用于估计对象状态的估计系统、估计方法和估计程序<%=id%>

WO2005/043466 日进入国家日期：. 2006.03.31
专利代理机构：.. 中科专利商标代理有限责任公司. 代.. 理.. 人：. 朱进桂
.
. 摘要　.
.公开了一种用于估计对象状态的估计系统、估计方法和估计程序。一种3D模型存储装置(170)预先存储目标对象的3D形状数据和照明基底数据。比较图像产生装置(110)根据3D形状数据和照明基底数据，产生具有在与输入图像相同照明条件下按照当前估计值的位置/ 姿态布置的目标对象的再现图像，作为比较图像。图像位移分布检测装置(120)将比较图像分割为局部图像(子区域)并且针对每一个子区域检测比较图像和输入图像之间的图像位移分布。姿态差计算装置 (130)根据图像位移分布和3D形状数据，计算位置/姿态差值。当确定位置/姿态差值小于预定阈值时，最后确定装置(140)输出当前的位置/姿态估计值，作为最佳位置/姿态估计值(13)。因此，可以高速地估计包含在图像值的对象的位置或姿态。
. 主权项　.
.权利要求书 1.一种用于估计对象状态的估计系统，其特征在于包括：图像输入装置，用于输入包含要估计状态的对象的输入图像，所述状态是位置和姿态中至少一个；三维形状数据存储装置，用于存储对象的三维形状数据；比较图像产生装置，用于通过使用存储在所述三维形状数据存储装置中的三维形状数据，产生包含预定状态中的对象的图像，作为比较图像；图像位置关系检测装置，用于针对图像中具有预定尺寸的每一个子区域，检测输入图像和所述比较图像产生装置所产生的比较图像之间的位置关系；校正量计算装置，用于通过使用所述图像位置关系检测装置所检测的位置关系，来计算比较图像中对象状态的校正量；以及状态校正装置，用于通过使用所述校正量计算装置所获得的校正量，来校正由所述比较图像产生装置在比较图像产生过程中设置的对象状态，从而计算新的对象状态。.

中国科技资讯网
.

设为首页 | 加入收藏 | 广告服务 | 友情链接 | 版权申明