用于虚轴机床和机器人等的一类两平移一转动并联机构<%=id%>

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摘要
　提供一类(4种)3自由度(两平移一转动)并联机构。一种由动平台、静平台和结构不全相同的3条支路组成，第一条支路由移动副、垂直于移动副的4个转动副组成的平行四边形回路、以及轴线与四边形一边重合的转动副串联而成，另两条支路结构相同，由一个移动副、与移动副垂直且相互平行的两转动副、以及垂直于前两个转动副且相互平行的两转动副串联而成，三条支路两端构件分别固联在动、静平台上：位于动平台上的三转动副呈相互平行配置，位于静平台上的3个移动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上3个移动副，即可控制动平台的两平移一转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解容易、结构较简单、刚性好、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型，为其开发与实用化提供了可能。
主权项
　权利要求书 1.一种可用于虚轴数控机床、机器人等的3自由度(两平移一转动)并联机构，其组成包括动平台、静平台和结构不相同的3条支路，第一条支路由移动副、垂直于移动副的4个转动副组成的平行四边形回路、以及轴线与四边形一边重合的转动副串联而成，另两条支路结构相同，由一个移动副、与移动副垂直且相互平行的两转动副、以及垂直于前两个转动副且相互平行的两转动副串联而成，三条支路两端构件分别固联在动、静平台上：位于动平台上的三转动副呈相互平行配置，位于静平台上的3个移动副亦呈相互平行配置。

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