机器人位置和姿态的推算定位方法及装置<%=id%>

所属分类：	自动化	项目来源：	其他
技术持有方姓名：	中国科学院自动化研究所	所在地域：	北京
是否中介：	否	是否重点项目：	否
技术简介：	该专利是一种机器人位置和姿态的推算定位方法及装置。该专利在驱动轮侧加装测量轮，在机器人的每个轮子的各个自由度安装里程计。测量距离的里程计采用相对码盘，测量角度的里程计采用绝对码盘。它通过不同的里程计信息的组合，获得多组转弯半径和转向角，再通过信息融合技术得到运动轨迹的转弯半径和转向角，然后利用基于轨迹的运动学新模型获得机器人的位置和方向。基于轨迹的运动学模型是一组位置和姿态的递推公式，它只用到当前的转弯半径、转向角、上一次采样时刻的位置和姿态。与传统的利用两个轮子的里程信息的推算定位法相比，该定位方法和装置不仅提高了定位精度，提高了抗干扰能力，而且可用于不平整地面，并适合于在线实时定位。