基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法<%=id%>

代.. 理.. 人：. 王锡麟王桂忠
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. 摘要　.
.一种基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法，属于智能车辆领域。本发明将车辆前方道路的图像进行边缘检测，利用在图像坐标中车道标线的变形模板，用最大后验概率估计计算变形模板的参数，用粒子群优化算法来计算该最大后验概率估计，根据计算出的最大后验概率估计结合摄像机参数计算车道的宽度和曲率，以及车辆距离车道中心的距离和车辆中心线与车道中心线的夹角。本发明能在道路图像对比度差或者阴影严重的情况下准确估计车道宽度、车道曲率、车辆在车道中的横向偏离距离以及车辆纵向中心线与车道中心线的夹角 (头向角)。
. 主权项　.
.1.一种基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法，其特征在于，利用摄像系统获取车辆前方道路的图像并传给微处理器，微处理器经过运算输出车辆运行前方车道的宽度和曲率、车辆在车道中的横向偏离距离和头向角，对输入的道路图像进行边缘检测，得到梯度大小图像和梯度方向图像，用一个变形模板来表示图像中车道标线的形状，将车道几何和车辆位置估计问题转化为一个最大后验概率估计问题，利用例子群优化算法来计算最大后验概率，根据优化算法输出的最大后验概率估计，结合摄像机参数计算出车道的宽度和曲率、车辆在车道中的横向位置和头向。.
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中国科技资讯网
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