多足步行机器人及其控制装置<%=id%>

分布在机架左右两侧，各足结构相同，由脚、小腿、大腿、髋部及驱动和传动装置构成，并通过其髋部中心转轴与机架连接。驱动和传动装置包括固定在机架上的髋部伺服电机，它通过齿轮传动副带动髋部旋转；大腿伺服电机依次通过齿轮传动副、钢丝绳线轮传动副带动大腿转动；小腿伺服电机依次通过齿轮传动副、钢丝绳线轮传动副和钢丝绳线轮传动副带动小腿转动。其控制装置包括位于髋部中心转轴、大、小腿关节传动轴上的电位计、位于脚上的接触开关及压力传感器，以及位于机架前端的测距传感器和视觉传感器，由计算机控制机器人操作。本发明占有空间小，结构紧凑，关节回转角度大，并且具有良好的机动性、灵活性、抗冲击性及对环境的适应能力。
主权项
　权利要求书 1、一种多足步行机器人，包括前足、中足和后足各两条，分两排并列分布在机架的左右两侧，其特征在于：每条足的结构相同，均由脚(12)、小腿 (7)、大腿(8)、髋部(9)及驱动和传动装置构成，并通过其髋部中心转轴(11) 与机架(10)连接。

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