|
|
|
|
|
|
|
|
分 类 号：
25J13/02
颁 证 日：
优 先 权：
申请(专利权)人：
东南大学
地 址：
210096江苏省南京市四牌楼2号
发 明 (设计)人：
宋爱国;黄惟一;崔建伟;李建清;周龙江
国 际 申 请：
国 际 公 布：
进入国家日期：
专利 代理 机构：
南京经纬专利代理有限责任公司
代 理 人：
王之梓
摘要
一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构、支架和配重组成，支架上设双平行联杆机构，由3～4根联杆构成，联杆上有三个万向节，中间万向节上设角位移传感器，另一联杆中间万向节上设角位移传感器，该机构连有配重连接件，配重连接件设平面，平面与双平行联杆机构的万向节连接，配重设在配重连接件上，双平行联杆机构连有含2个垂直平面的联杆机构连接件，一平面与双平行联杆机构连接，另一平面转动连有至少包括2根联杆的单平行联杆机构，联杆一端与联杆机构连接件转动连接，另一端与连接件转动连接且连接点处同一平面，在单平行联杆机构的任一转动连接点上设角位移传感器，在连接件上有与连接点平行的平面，手部转动机构设在该平面上。
主权项
权利要求书
1、一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构(10)、支架
(1)和配重(2)组成，其特征在于在支架(1)上设有双平行联杆机构(8)，
该双平行联杆机构(8)由3～4根联杆构成，在每根联杆上有三个2自由度万向
节，在位居联杆中间的万向节上设有检测其中一维平动的角位移传感器(3)，在
位居另一联杆中间的万向节上设有检测另一维平动的角位移传感器(4)，双平行
联杆机构(8)通过位于其一边的2自由度万向节连接有配重连接件(5)，在该
配重连接件(5)上设有平面，该平面与上述位于双平行联杆机构(8)的一边的
2自由度万向节连接，配重(2)设在配重连接件(5)上，双平行联杆机构通过
位于其上另一边的2自由度万向节连接联杆机构连接件(7)，在该联杆机构连接
件(7)上设有2个相互垂直的平面，其中一平面与双平行联杆机构(8)上另一
边的2自由度万向节连接，在另一平面上转动连接有单平行联杆机构(9)，单平
行联杆机构(9)又转动连接有连接件(6)，该单平行联杆机构(9)至少包括2
根联杆，这些联杆的一端与上述联杆机构连接件(7)的另一平面转动连接，这
些联杆的另一端与连接件(6)转动连接且连接点位于同一平面内，在单平行联
杆机构(9)的任一转动连接点上设有用于检测再一维平动的角位移传感器(11)，
在连接件(6)上设有与单平行机构连接点所在平面平行的平面，手部转动机构
(10)设在该平面上。
|
|
|
|
|
设为首页 | 加入收藏 | 广告服务 | 友情链接 | 版权申明
Copyriht 2007 - 2008 © 科普之友 All right reserved |
