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br>分 类 号：
25J11/00
颁 证 日：
优 先 权：
申请(专利权)人：
四川大学
地 址：
610065四川省成都市一环路南一段24号
发 明 (设计)人：
徐礼钜;范守文;徐雪梅
国 际 申 请：
国 际 公 布：
进入国家日期：
专利 代理 机构：
成都科海专利事务有限责任公司
代 理 人：
吕建平
摘要
本项发明属于微动机器人领域。本发明的结构要点是：基座与工作台之间由3个或4个定长杆相联，其中一个定长杆一端通过定位座上直接加工出的平行板柔性移动副与基座相联，另一端通过球铰或虎克铰与工作台相联，其它的定长杆一端通过虎克铰或球铰与平行板柔性移动副相联。另一端通过球铰与工作台相联，定长杆与基座相联一端设置有微位移驱动器。本发明具有结构简单紧凑、制造成本低、控制简单、工作空间大、运动分辨率高、动态特性好等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的微动操作。
主权项
权利要求书
1、新型混联微动机器人，由基座(1)、工作台(2)、两端分别与基座和工作
台相联的定长杆以及微位移驱动器(8)构成，其特征在于含有3个或4个所说的
定长杆的一端通过虎克铰或球铰与工作台相联，在另一端中有一个与基座通过平行
板柔性移动副相联，其余通过虎克铰或球铰与基座上刚性固联的定位座上直接加工
出的平行板柔性移动副相联，且每个定长杆与基座相联一端均设置有微位移驱动器
(8)。
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