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最早的骆驼类动物是出现于始新世晚期的始驼。它具有较短的四肢和具有4个趾的前脚，但与出现于始新世晚期的最早的反刍动物截然不同，并由此开始向着典型的骆驼的方向发展，经过渐新世的鹿驼，到中新世和上新世时的原驼，一直发展到现代。
常见的家骆驼有双峰驼和单峰驼两种，双峰驼曾在我国北方广泛驯养，至今在内蒙古和西北地区仍然能够经常见到，尤其是近1000年来作为口外与京城之间贸易的主要交通工具，素有“京华之舟”的美誉。与野骆驼相比，它的身躯较为矮小肥胖；体毛为褐色，也有浅黄、灰白等色型；头顶生有簇毛，体毛蓬松而长；驼峰肥大而丰满，夏季脱毛后还残留一道厚毛；四肢更为粗壮，蹄宽而扁。单峰驼有人认为也曾分布到我国的新疆一带，但现在仅见于阿拉伯半岛、印度和非洲北部等地。它的体毛较短，体长3
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