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，荷兰航海家弗朗斯•佩尔萨特于1629年就遇上了袋鼠。那一年，佩尔萨特的轮船在澳大利亚海岸附遍搁了浅，看见了袋鼠以及悬吊在它的腹部的育儿袋里的乳头上的幼仔。但是，这位细心的船长竟错误地推测，幼仔是直接从乳头上长出来的。不过，他的报道并没有引起大家的注意，很快就被人们完全忘记了。
而库克船长第一次看见袋鼠的时间是1770年7月22日，那一天他派几名船员上岸去给病员打鸽子，改善生活。那是在澳洲大陆指向新几内亚的那个“手指尖”——约克半岛附近。现在的库克豪斯就坐落在这里，这个城市是以伟大的航海家库克的名字命名的。人们打猎回来以后，说看到一种动物，有猎犬那么大，样子倒蛮好看，老鼠颜色，行动很快，转眼之间就不见了。两天以后，库克本人证实了船员们所说的并没有弄错，他自己也亲眼看见了这种动物。又过了两周，参加库克考察队的博物学家约瑟夫•本克斯带领四名船员，深入内地进行为期三天的考察。后来，库克是这样记载的：
“走了几里之后，他们发现四只这样的野兽。本克斯的猎狗去追赶其中两只，可是它们很快跳进长得很高的草丛里，狗雅以追赶，结果让它们跑掉了。据本克斯先生观察，这种动物不像一般兽类那样用四条腿跳，而是像跳鼠一样，用两条后腿跳跃。”
有趣的是，由于他们对这种前腿短、后腿长的怪兽时感到非常惊异，就问当地的土著居民怎样称呼这种动物，土人回答：“康格鲁（kangaroo）”。于是，“康格鲁”便成了袋鼠的英文名字，并沿用至今。可是人们后来才弄明白，原来“堪加鲁”在当地土语中是“不知道”的意思。
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