自动挤牛奶系统

据id标签识别奶牛的编号，从而在中央电脑的数据库中查出奶牛的生长数据，并根据此数据调整挤奶室中前面饲料槽的位置，使奶牛的屁股正好对准挤奶室的后部，这样做就可以使得奶牛的乳头位置大致相同，便于安放挤奶杯。

　　在奶牛进入到挤奶室之后，挤奶机器人开始在轨道上移动，靠近奶牛，然后通过安放在机械手上的传感器检测出乳头的精确位置，安放好挤奶杯。当挤奶杯安放完毕后，还要通过传感器再次检测杯内是否确实有乳头以及乳头是否被积压，如果不符合要求，还要重新安放挤奶杯。确认无误后，杯内的喷嘴开始喷温水，清洗牛的乳头。在清洗牛的乳头时还要进行十分钟的预挤，清洗的水和预挤的牛奶经过导管引至排水箱中排除，此后，机器人开始正式的挤奶，导管转移至积奶箱。对积奶箱中的牛奶还要检测其电气传导度，用来判断奶牛是否患有乳房炎（因为当奶牛患有乳房炎时，牛奶中的电解质增加，传导性增强）。

　　到达挤奶终了时间，机械手自动拿下挤奶杯，机器人移向其他挤奶室中的奶牛，重复上述步骤。这时，这个挤奶室中的饲料箱返回初始位置，然后打开挤奶室的前门，奶牛走出，准备下一头再次进入。

　　电脑在系统中不但进行控制，还会对奶牛进行管理。例如，在相应的时间中如果挤奶量与预测量相差过大，则要发出警告，要检查奶牛的健康情况，对有病的奶牛的牛奶要扔掉。

　　由于挤牛奶机器人的作业对象是奶牛，有些参数是不断变化的，所以电脑中的数据要不断的更新，以便在安装挤奶杯时参考。另外，产奶时间，产量等数据也要经常更新。

　　采用了自动挤牛奶系统以后，工作人员的体力劳动大大减轻了，节省了劳动力，而且还使牛奶的产量增加了15%左右，具有很高的经济价值。

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