剑龙亚目有各式甲板的恐龙，植物食性，前肢短于后肢的 4足行走动物。最长的种可达10米。它们的头骨狭长、细小，前上颌骨无齿，眶上骨数目不定，上颞颥孔明显退化，方骨向下垂直。下颌低长，反关节突不发达。牙齿单列，每列不超过25个牙齿，侧扁齿冠成叶状,其边缘具锯齿构造。躯体高耸侧扁。27个荐前椎,荐椎仅4～5个，背椎神经弧向后逐渐加高。肩胛骨和乌喙骨上窄下宽,前肢短,尺骨与桡骨排列不紧，前足Ⅰ、Ⅴ指退化，末端为蹄型爪。肠骨与荐椎强烈愈合，其前突发达，后肢硕长，股骨前后扁平，股骨头虽小，第Ⅳ转节却发育，胫骨粗壮，后足扁平，正常发育，趾末端为爪蹄型。剑龙类最早期属种生存在晚三叠世或早侏罗世，至早白垩世绝灭，其化石分布于亚洲、欧洲、北美及东非等地。该亚目共包含两个科:剑龙科(Stegosauridae)和腿龙科(Scelidosauridae)。
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