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泌激素的控制，常脱去旧的外骨骼，重新形成新的柔软的外骨骼（当时尚未分化出外表皮），适应身体的不断增长，此称为蜕皮（ecdysis）。身体为异律分节，一般分为头、胸、腹等部分，有的头和胸合并为头胸部或胸和腹合成躯干，少数头、胸、腹三者愈合在一起。头为取食和感觉中心，胸为运动中心，腹为营养生殖中心。节肢动物附肢也分节，如此运动灵活，称为节足（arthropodium）。肌肉为横纹肌，呈束状，不形成皮肌囊。肌肉收缩力强，运动迅速。体腔有着真体腔和假体腔双重来源，称混合体腔；循环为开管式，血液在体腔中流动，故又称血腔（haemocoel）。水生种类用鳃呼吸，陆生用气管呼吸。体壁突出形成鳃，体壁内陷则成气管。低等种类靠体壁进行气体交换。神经系统为索式，与环节动物相同，由于与身体异律分节相适应，神经节较为集中，一般在头部形成脑，为感觉和协调活动中心，有视、嗅、味、听、触、平衡等感觉器官。节肢动物出现内分泌系统，分泌激素，调节生长发育和代谢机能。生殖系统出现外生殖器，个体发育中，不少种类有变态现象。
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