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身体由许多节构成，称为分节，体节与体节间由体内的隔膜分开。大多数环节动物的体节形态基本一致，称同律分节。身体分节，体内一些器官，如循环、神经、排泄等也按体节重复排列。分节不但增强了运动机能，也是身体各部生理分工的开始。各体节的机能进一步分化，不同部分体节发生形态改变，即从同律分节转变为异律分节。进一步发展，动物体有可能分化出头、胸、腹，所以，分节现象是动物演化过程中朝向高级阶段发展的一个重要标志。大多环节动物的体节都生有几丁质的硬毛，称为刚毛（setae），可以辅助运动。海产种类的体节两侧的体壁向外突出，形成扁平薄片状的疣足（parapodium），有运动和呼吸功能。疣足上有成束的刚毛。由于疣足适应不同功能，在结构上变异较大。 从环节动物开始，体壁和消化道之间出现了一个较大的空腔，即次生体腔，又叫真体腔（coelom），是由胚胎时期的中胚层形成的腔。即中胚层内部产生腔，继续发展，其内层与内胚层合成肠壁，外层与外胚层形成体壁。因此真体腔位于中胚层的内外层之间，完全为中胚层包围。体壁内面和肠壁外面都有由中胚层发育形成的肌肉层和单层细胞的体腔膜。真体腔出现，促进内脏器官相应发展和完善，循环系统出现。环节动物为闭管式循环，即血液始终在血管内流动。运动迅速，消化机能完善，代谢作用增强，促进了排泄器官进一步发展，形成了后肾管（metanephridium）。典型的后肾管是一团细的排
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