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排泄管，外被结缔组织，一端开口在体腔，称肾口，一端开口在体表，称肾孔，可将体内的代谢产物排出体外。神经系统较扁形动物的梯式神经更为集中。体前端咽背侧有1对脑神经节，左右有神经与咽腹侧的咽下神经节相连接。由此沿腹中线向后伸出由2条纵神经合并形成的腹神经索，在每一体节内都有一膨大的腹神经节。腹神经发出多条神经，通到体内各部，调节感觉和运动。这种形式的神经系统，似一条索链状，故称索式神经或链式神经。 海产种类多为雌雄异体，无固定生殖腺，精子和卵由后肾管或体壁裂缝排出，个体发育中有一似陀螺形的担轮幼虫（trochophore），具口和肛门，体中部有2纤毛带，排泄器官为原肾管。有些种类可进行横分裂或出芽等无性生殖。淡水和陆生种类为雌雄同体，有固定的生殖腺和生殖导管。结构复杂，无幼虫期，直接发生。 环节动物约有13000种，包括蚯蚓、沙蚕、蚂蟥等，生活在海水、淡水、土壤及陆地潮湿环境中，分布较广。
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