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体辐射对称，由两侧对称体形的幼体发展而来，是次生形成的。体表有棘状突起，故称棘皮动物。这类动物在胚胎发育中的原肠期，原口形成动物的肛门，在与原口相对一端，另形成一新口，因此，在动物演化上属于后口动物（Deuterostome）。其体腔由肠腔囊（enterocoel）形成，即在原肠胚期，于原肠背侧凸出成对的囊，囊脱落，发育成中胚层，形成发达的真体腔。具有由中胚层形成的石灰质内骨骼。有真体腔的一部分特化形成的特殊的水管系统和管足，并有开口与外界相通，海水可进入循环。管足有运动、呼吸及摄食功能。体表因管足的有无，区分为相间排列的10带，有管足伸出的带称步带（ambulacrum），无管足的为间步带（interambu-lacrum）。个体发育中有幼虫期。全部海产，包括海星、海参、海胆、蛇尾、海百合等，有6000多种。从浅海到深海均有分布。这一古老类群出现于5亿年前的古生代寒武纪，到泥盆纪、石炭纪最兴盛，已发现化石种类约20000种。
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