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体微小，长仅0.07～0.6毫米。长筒形，体表被角质膜，背面生有刚毛、鳞片或棘，腹面有纤毛，故称。多生活在海水中，少数在淡水，已知约200种。体前端口周围有长纤毛束或棘毛丛；体后端分二叉，每叉末端有粘腺开口，可附着外物。绝大多数种类为雌雄同体，而有些种类的精巢已退化。故营孤雌生殖。淡水习见种类如鼬虫（Chaetonotus）。腹毛动物排泄器官为原肾管，腹面具纤毛，多数种类雌雄同体，这些特征与扁形动物涡虫纲相似；体被角质膜，假体腔，完整的消化道，这些特点又似线虫。故腹毛动物在演化上有一定意义。
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