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后口动物中一个类群。约有100种，全部海产，潮间带分布最多。特征是：有一背神经索，其前端内部形成一空腔，呈管状，一般认为是背神经管的雏形；消化管前端咽部处有成对的裂缝，称鳃裂；口腔背侧向前伸出一短的盲管，称口索（stomochord），过去误认为是脊索，因此命名为半索动物。此类动物与无脊椎动物中的棘皮动物在演化上有着较近的类缘关系。根据是：同为后口动物；均为肠囊法形成中胚层；柱头虫的幼虫柱头幼虫（tor-naria）与棘皮动物中海参的耳状幼虫（auricutaria）结构非常相似。同时，半索动物又与脊索动物有着共同特征，如背神经索前端有腔，相当于脊索动物的背神经管；具鳃裂等。故半索动物是非脊索动物和脊索动物之间的一种过渡类型。
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