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脊椎动物内耳膜迷路中司平衡觉的器官。产自椭圆囊。在圆口类以外的动物为前、后、侧（或水平）3个半圆形且互成直角的管，各自由椭圆囊发生，称三半规管；而圆口类中的盲鳗椭圆囊和球囊不分离，半规管也是1个，七鳃鳗也仅有两个半规管。半规管一侧的基部膨大形成膨大部，即壶腹（ampulla），盲鳗在1个半规管的两脚有膨大部，可认为是两个半规管合一而形成的。各半规管的膨大部有壶腹嵴，此膨大部感觉细胞即毛细胞成群，毛集中形成薄膜状的壶腹帽，由于旋转运动内淋巴液的流动使壶腹帽倾斜，旋转的感觉是由此壶腹帽的倾斜刺激毛细胞感受而传向中枢，对眼球运动和四肢的姿势给予反射的影响。3个半规管中，前后两半规管呈垂直状，侧半规管呈水平状，前、后两半规管以无膨大部的上端相愈合。
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