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早在远古时代，人们就注意到天上许多星星的相对位置是恒定不变的，但有5颗亮星却在众星之间不断地移动。因此人们把“动”的星星称为“行星”，并给行星各自起了名字，即：水星、金星、火星、木星和土星。这就是人们肉眼能看见的五大行星，中国古代统称它们为“五星”，加上太阳、月亮总称为“七曜”。
1781年3月13日，英国天文学家F·W·赫歇耳在其妹C·L·赫歇耳的协助下，用自制的望远镜在作巡天观测时，发现了天王星。英国皇家学会为此授予他科普利奖章。
1846年9月23日，柏林天文台收到来自法国巴黎的一封快信。发信人就是勒威耶。信中，勒威耶预告了一颗以往没有发现的新星：在摩羯座δ星东约5度的地方，有一颗8等小星，每天退行69角秒。当夜，柏林天文台的加勒把巨大的天文望远镜对准摩竭座，果真在那里发现了一颗新的8等星。又过了一天，再次找到了这颗8等星，它的位置比前一天后退了70角秒。这与勒威耶预告的相差甚微。全世界都震动了。人们依照勒威耶的建议，按天文学惯例，用神话里的名字把这颗星命名为“海王星”。
1930年的2月18日，美国天文学家汤博根据其他天文学家的预测，发现了冥王星。同年，国际天文学联合会确定其为太阳系第九大行星冥王星。冥王星是20世纪天文学的重大发现，人类对太阳系的认
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