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在复赛中，清华大学代表队逐渐显出王者之风，面对强队轻松过关。李实博士在接受电话采访时说：“我们复赛中的５个对手都赫赫有名，其中日本YowAI队是日本公开赛第一名，伊朗的Arvand队是德国公开赛第三名。”但比赛中，清华代表队的球门只被敲开一次，并以全胜的成绩昂首挺进八强。这个失球也成为清华队本届杯赛中的唯一一次失球。
小组赛取得优异成绩的中国科大代表队在复赛中却表现得不太稳定。它在两场本可能取胜的比赛中只获得平局，最后仅以净胜球的优势幸运杀入八强。科大代表队辅导老师陈小平教授分析说：“校内的实验环境与比赛环境很不一样。在国内实验时，蓝鹰队主要采用单机调试，但在比赛的网络环境中，机器人球员常常发挥不正常。”最终进入本届机器人世界杯足球赛仿真组八强的球队中国两支，葡萄牙两支，德国一支，日本两支，荷兰一支。这次杯赛的负责人之一是美国人考尔。他因为身材高大威猛而且梳着个细细的小辫子，在众人中颇为鹤立鸡群。他对中国球队不大了解，一直念不准清华队的队名“Tsinghuaeolus”。随着中国两支球队的亮丽表现，他变得有些紧张。一天，他拉住清华李实的手说：“如果你们打入决赛，我一定要学会怎么念Tsinghuaeolus。否则发奖念名单就麻烦了。”李实安慰他说：“慢慢读，会读好的。”
八强战中，为了增加比赛场次，提高比赛可观赏性，组织者决定采用双败淘汰制，这种赛制意味着进入决赛的球队将是全胜和只输一场的队伍。清华代表队在以５：０轻松拿下一支日本球队后，陷入苦战。在对德国Karlsruhe BS的比赛中，清华代表队利用漂亮的传球拉空了对手的整条后防线，率先攻入一球。但德国队传球相当稳健，屡屡长传下底的战术极大地消耗了清华队后防线上机器人运动员的体力，导致清华的后防线受到开赛以来最严峻的考验，所幸德国队没有获得致命的射门机会。在接下来对垒上一届的世界冠军葡萄牙FCPortugal2001的比赛中，清华开始依然被压着打。但在上半场攻入一球后，葡萄牙队使出“邪招”，将守门员压到后卫线上，增加前锋数量。这招曾在小组赛中颇为奏效，但被棋高一筹的清华队抓住，用长传打对手身后，又接连掼入两球，以全胜战绩杀入决赛，而且将前四名中的其余三支队都赢过了一遍。
在旁观战的中国科技大学陈小平说：“八强赛证明清华大学代表队是本届杯赛把握机会能力最强的一支球队。在今天的比赛中，清华代表队对付德国球队可能仅有一次机会，但它却把握住机会射门得分。”虽然中国科技大学代表队利用休息时间通霄达旦地对软件进行了修改，但依然因缺少经验，以２负１胜的成绩无缘仿真组决赛。不过，初出茅庐的中国科技大学四腿机器人队先后打败了数支老牌劲旅，进入八强。而且在教练软件比赛中，中国科技大学也取得第二名的好成绩。仿真组决赛中，清华再次与德国队遭遇，两队都打出了最高水平，现场观众喝彩声不断。与八强赛中不一样，此次清华机器人足球队绝对场面占优，三个前锋轮番往对方球门轰炸，一共有三次射门击中门柱。但由于德国队防守严密，最终双方不得不打加时赛。在加时赛中，清华队前锋利用带球好的特长，连续晃过对方三个后卫，打进一粒金球，以无可争议的全胜成绩坐上机器人世界杯足球赛仿真组第一把交椅。
李实在赛后兴奋地说：“我们的球员设计得比较花哨，能够晃来晃去地带球，别的球队都不行。我们假设对方守门员能力特别强，所以不到有绝对进球把握时不会射门，但只要射门，肯定打进球门死角。因为开始比赛就是计算机自己控制，我们自己都没想到能踢得这样漂亮，动作都有些像真人。”
清华的风神和科大的蓝鹰
清华代表队名为tsinghuaeolus。前半部分tsinghua是清华大学的英文译名，后半部分aeolus是希腊风神的名字。因为李实和伙伴喜欢用希腊神话中人物的名字为自己身边的东西命名，而aeolus的首字母恰好与tsinghua的末字母相同，可以共用，于是他们就选择了这个名字。中国科技大学代表队的名字名为“创新蓝鹰”，“创新”是中国科技大学一家校办高科技公司的名字，这家公司为科大队参赛提供了赞助，而“蓝鹰”的来源却仍在保密中。陈小平说：“我现在还不想公开蓝鹰的意思，待我们做到最好时再说。”
清华大学和中国科技大学是国内两家最早投入机器人足球研究的大学。据李实介绍，１９９８年下半年，他开始利用业余时间收集资料，１９９９年和RoboCup联系，取得RoboCup授权书，建立RoboCup中国分会。１９９９年１０月，清华大学和中国科技大学在重庆举办了中国首届机器人世界杯比赛。
回来后，清华大学和中国科技大学分别开始重建自己的研究队伍。李实先后找到来自清华汽车系、工程物理系和计算机系的三名本科生：陈江、姚金毅、蔡云鹏。他们分别在１９９９年和２０００年获得清华大学计算机竞赛的一等奖或特等奖。在不到一年的研究时间里，李实等人完全利用业余时间，白天上课，晚上在实验室加班干活。李实回忆起在北京闷热的６月份在地下室工作的情景时，仍心有余悸地说：“无法想像，总算都熬过来了，好累好累啊。”
中国科技大学在２０００年３月正式组建“蓝鹰”，并获得２０００年世界杯赛正式比赛资格。在澳大利亚墨尔本举行的第四届机器人世界杯足球赛中，“蓝鹰”获得第９名，成为中国历史上第一支进入世界１６强的机器人球队。
在本届杯赛取得佳绩后，李实和陈小平却对本队的前景表现出淡淡的忧虑。李实说：“我已经博士生毕业，将到美国波士顿工作，主力队员陈江也会赴美读书，只有另外两位队员继续留在清华。想再组织一批高手搞机器人足球研究并不容易。”
中国科技大学的陈小平说：“资金投入不足是个大问题。我们在学校只能在单机上调试，而比赛是在网络上进行，网络环境与单机环境有很大差别。仿真比赛中，１１个机器人队员就是１１个程序，它们的正常运作涉及到网络通讯。我们在单机上测试，能赢去年世界冠军十几个球，而在网络上测试只能打平。程序都没变，只是环境不一样了。”
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