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航天飞机的遥控机械臂系统
航天飞机的遥控机械臂是这几台遥控机械臂中最成功、使用最多和最可靠的一台，1981年11月在航天飞机STS-2飞行中首次使用，主要用于从航天飞机轨道飞行器的货舱中将有效载荷“吊取”出来，部署到太空指定位置；也可以将在太空自由飞行的有效载荷“抓住”，放进航天飞机的货舱内。在哥伦比亚号航天飞机发生事故以后，美国航宇局在遥控机械臂上又安装了一个吊杆传感器系统，用于对航天飞机的腹部进行检查，主要是查看防热瓦的损坏情况。
航天飞机遥控机械臂长15.2米，直径38厘米，重450千克，能做6个自由度的运动。这台机械臂上有6个与人的手臂相似的关节：肩部有上下运动和左右运动关节；肘部有上下运动关节；腕部有上下、左右和旋转运动关节。在腕部的末端有一个像手功能一样的效应器，能够抓获有效载荷。机械臂也分成两部分：上臂和下臂。上臂与肩关节和肘关节相连、下臂与肘关节和腕关节相连。遥控机械臂能处理重达29吨的有效载荷，能完上一页 [1] [2] [3] [4] [5] [6] 下一页
时间：2009-4-21 17:22:09
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